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库卡机器人检修

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库卡机器人检修


库卡机器人检修

       

       库卡(KUKA)机器人公司算是工业自动化领域元老级企业,成立于1898年,总部在德国奥格斯堡。虽然叫机器人公司,设备其实叫机械臂更贴切,在工业制造中需要运用点焊、弧焊、码跺、喷涂、浇铸、装配、搬运、包装、激光加工、检测、注塑、水切割等作业时,工业机器人能大大的降低劳动成本,成倍的提升效益。


  机器人的作业原理就是精确的进行同样的往复工作,优秀的机器人需要软硬件的相互配合,才能完成理想的作业成果。比如,自学习记忆编程等,障碍自动检测绕行功能,在一些高级的机器人功能中已经实现,这是检测+运用(程序)环境的较高水平。


  自动化机械臂其实就是模仿人的操作过程,关节由不同的伺服驱动控制而已,需要往哪个方向摆动,那个伺服器动作,驱动伺服马达精确的控制行程。库卡公司的核心驱动装置,除了售后估计谁也无法得到其电器设备资料,这给维修带来了一定的难度。客户这台库卡机械臂是焊接平台使用,车间一个4台一样的设备。


  库卡机器人维修


  据客户现场技术人员反映,这台设备开机正常,自检能过,但工作一段时间后有时不能自动,有时又不能手动自学习编程。设备厂家派技术人员来过多次,但都没能彻底解决这个故障。有时行有时不行,我第一步是排除外围接线,让技术人员协助,将连接线的焊接都彻底排除了一遍:焊接有无松动,连接有无生锈,有无断线的情况。在确认无故障的情况下开机工作,果然,40分钟后故障有出现。


  为了弄清楚故障点是出现在控制器?信号处理板?控制电源?最直接的办法就是代换法,但工厂生产正全速进行,每日三班运作的状态,代换肯定不行的。这下的跟电路了,手动/自动的切换是一个转换钥匙进行的,于是得出这应该是一个数字电路,也就是说,数字端口要嘛得电要嘛失电,也符合数字电路的工作原理。

库卡机器人维修

  沿这个思路查找电路,控制面板进控制器去了,控制器信号经过信号处理板,又去了控制电源。经过对比分析,最后确定这个数字信号去了电源控制器。余下的就是维修电源控制器了。静态测试数字光耦,正常,想到开机时机器人工作也正常,运行了一段时间后不正常,先用风筒加热,在测试,当检测到第七个光电耦合器的初级钳位二极管时,阻抗明显变小,心里一喜,拆下元件,用10k档一测,乖乖,阻抗只有1k,严重漏电了。换新,上电,继续时间两个小时过去了,一切正常。故障排除。


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